Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Doktora
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kütahya Dumlupınar Üniversitesi, Makine Mühendisliği, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2018
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: KEMAL CEM KÖSE
Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Nimeti Döner
Eş Danışman: M. Kemal Özgören
Özet:
Beyin
yaralanmaları, omurilik felci ve inme gibi durumlardan sonra en önemli hedef,
hastaya yürüme kabiliyetinin geri kazandırılmasıdır. Bu amaçla, fiziksel
rehabilitasyon sırasında tedaviye destek amacıyla bazı yürüme simülatörleri de
kullanılmaktadır. Mevcut yürüme simülatörleri, yürüme çevriminin tüm fazlarını
gerçekleştirememektedir. Bu durum tedavinin başarısını
sınırlandırmaktadır. İnsan yürüyüşünün
tüm fazlarını destekleyebilecek bir yürüyüş simülatörüne ihtiyaç duyulmaktadır.
Bu tez çalışmasında esas amaç ve motivasyon yürüme eğitimi (rehabilitasyonu)
amaçlı yeni bir robotik cihaz tasarlayıp imal etmektir. Tez kapsamında
tasarlanıp imalatı yapılan cihaz ile rehabilitasyon cihazlarında ayağın rijid
bir yapı olarak kabul edildiği yaklaşım yerine ayak, iki eklemli bir yapıda,
gerçek karakteristiğine uygun olarak modellenmiştir. Bu amaçla, cihaz ayak
destek ünitesi metatarsal eklemde bükülmeyi gerçekleştirebilecek şekilde
yapılandırılmıştır.
Tez çalışmasının ikinci kısmında, “Zayıf Eyletimli
Denek Modeli” ile dinamik analiz yapılmıştır. Bu sayede tedavi süreci ve
gereklilikleri hakkında fizyoterapist ve doktorlara rehberlik edebilecek bir
matematiksel ortam oluşturmak istenmiştir. Yürümenin dinamiği üzerine önceki
yapılan çalışmaların neredeyse tamamında Lagrange denklemleri kullanılmıştır.
Bu tez kapsamında ise, Newton – Euler denklemleri tercih edilmiştir. Bu sayede
eklemlerde meydana gelen reaksiyon kuvvetleri de yürüme analizinin yanısıra
belirlenebilmektedirler.