İlave bacaklı altı serbestlik dereceli paralel manipülatör

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, -, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2016

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: MOHAMMAD JUMA SADEQI

Danışman: ALİ SAYGIN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Paralel manipülatörler sivil ve askeri uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Literatürde 3 ve ya 6 serbestlik derecesine göre manipülatörlerin tasarımları ve matematiksel modeller oluşturulmuştur. Yapılan bu tez çalışmasında 6 serbestlik derecesine sahip paralel manipülatör merkezine sabit bacak eklenmiştir. Merkezdeki sabit bacak sayesinde hareketli üst platforma ağır yükler ve askeri atış sistemlerinin eklenebilmesi amaçlanmıştır. Benzer şekilde ağır yüklerin titreşim testlerinin yapılabilmesine imkan sağlanmıştır. Ağır yükler için tasarlanan manipülatörün çalışma uzayında hareket sınırları incelenmiştir. Diğer çalışmalardan farklı olarak merkeze eklenen sabit bacağa ait ters kinematik matematiksel model geliştirilmiştir ve benzetim çalışmaları yapılmıştır.