İki serbestlik dereceli stabilizasyon platformunun pozisyon kontrolü

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, -, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2006

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: BURAK AKGÜN

Danışman: MEHMET EROĞLU

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada hidrolik pistonlar vasıtası ile iki serbestlik dereceli stabilizasyonplatformunun pozisyon kontrolü çalışılmış ve sistemin bağlı bulunduğu ortamınhareketine karşı üst tablanın sabit olması sağlanmaya çalışılmıştır. Durum geribeslemeli kontrol ve PID kontrolcü ile kontrol yöntemleri sistem üzerindedenenmiş ve sonuçlar karşılaştırılmıştır. Matlab® programında Simulinkortamında modellenen sistemin, çalışma bölgesi boyunca güncelleşendenklemlerle lineer sistem modeli elde edilmiştir. ki serbestlik derecesi için de0,003 rad'dan az açısal sapma ve 0,5 s'den az sürede yerleşim elde edilmiştir.Güncelleştirme işleminin PID kontrolde valf konum sinyalinde gürültüye nedenolduğu ve sistem denklemlerinin güncelleme aralığı artırıldığında sisteminçıkışının zaman cevabında kötüleşmeye neden olduğu görülmüştür. Durum geribeslemeli kontrol ile PID kontrol karşılaştırıldığında da güncelleştime aralığı ilelineerleştirme işleminin valf sinyalinde gürültü etkisi yaratmasından dolayıdurum geri beslemeli kontrolün daha uygun sonuç verdiği görülmüştür.Anahtar Kelimeler : Stabilizasyon, pozisyon kontrolü