Haraketli iki serbestlik dereceli manipülatörün konum kontrolu

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, -, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2006

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: FIRAT YÜCEL

Danışman: MEHMET EROĞLU

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

HAREKETL K SERBESTL K DERECEL MAN PÜLATÖRÜNKONUM KONTROLU(Yüksek Lisans Tezi)Fırat YÜCELGAZ ÜN VERS TESFEN B L MLER ENST TÜSÜEylül 2006ÖZETHareketli iki serbestlik dereceli bir manipülatör sisteminin dinamikmodelinin bulunması ve manipülatörün konum kontrolünün yapılmasıbu çalışmanın temel amacıdır. Manipülatör sistemi nonlineer birsistem olduğu için lineerleştirme işlemi yapılmıştır. Lineerleştirmeişlemi manipülatörün nominal yörüngesi etrafındaki küçük sapmalarıifade eden denklemler bulunarak yapılmıştır. Sistemde denetim tasarımaracı olarak PID kontrolcu kullanılmıştır . Sisteme zemindenx0 ve y 0 yönlerinde ivmeler uygulanmış ve bunun sonuçları irdelenmiştir.Sistem kararlılığı için Matlab ortamındaki Rlocus fonksiyonundanyararlanılmıştır .Bilim Kodu :914.1.091Anahtar Kelimeler :Konum kontrol , manipülatör , roboticSayfa Adedi :81Tez Yöneticisi :Prof .Dr . Mehmet EROĞLU