Dronlar için otomatik rota tayini ve takibi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2019

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: ŞEHMUS GÖKÇE

Danışman: AYDIN ÇETİN

Özet:

Bu tezde, rota planlama ve engelden kaçınma senaryolarını yerine getiren belirli bir otonomi düzeyine sahip bir dron geliştirilmiştir. Geliştirilen drona ait yazılımın test edilmesi için bir benzetim ortamı oluşturulmuş ve testler bu ortamda gerçekleştirilmiştir. Bu testler dronun başarılı bir şekilde kalkışı, belirlenen irtifaya ulaşması, programlanan koordinatları takip etmesi, rota boyunca karşılaşılan engellerden kaçınması ve başarılı bir şekilde eve dönüş gerçekleştirmesi olarak belirlenmiştir. Bütün testlerin başarılı bir şekilde benzetim ortamında gerçekleştirilmesi sonrasında geliştirilen algoritma ve uygulama gerçek fiziksel bir ortamda test edilmiştir. Benzetim ortamı ve fiziksel ortamda gerçekleştirilen testlerde çevresel koşullar sebebiyle ortaya çıkan hatalar giderilmiştir