Yapay sinir ağı tabanlı otonom park sistemi geliştirilmesi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, OTOMOTİV MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2021

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: UTKU GÜNAY

Danışman: Fatih Şahin

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Taşıtlarda sürüş destek sistemleri sürücü ve yolcular için can güvenliğini sağlamakla birlikte konfor alanı yaratmaktadır. Bu çalışmada en çok karşılaşılan sürüş destek sistemlerinden biri olan otonom park sistemi geliştirilmiştir. Otonom park sisteminin teorik analizleri yapılmış daha sonra 1/10 ölçekli model araç üzerinde uygulaması yapılarak performansı değerlendirilmiştir. Otonom park yazılımı araç kontrol kartı ve bilgisayar kontrol yazılımlarından oluşmaktadır. Park rotasının belirlenmesi için kontrol algoritmasında yapay sinir ağı modeli kullanılmıştır. Yapay sinir ağı araç kinematik denklemleri ve farklı park başlangıç konumlarına göre eğitilmiştir. Eğitilen ağ bilgisayar kontrol yazılımına entegre edilmiştir. Geliştirilen sistemin testleri için araç boyutlarına uygun test parkuru oluşturulmuştur. Bu parkur içerisinde tekrarlı testler gerçekleştirilmiş ve sistemin performansı belirlenmiştir. Test sonuçları önerilen otonom park sisteminin başarısını ortaya koymaktadır.