Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2023
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Celal Çağrı ALTINDAŞ
Danışman: Hasan Şakir Bilge
Özet:
Günümüz koşullarında yüksek hız ve irtifalarda uçmakta olan insansız sistemler birçok alanda farklı görevler almaktadırlar. Bu sistemler, otonom bir şekilde uçarak görevlerini yerine getirdiklerinden ötürü hem çevresini hem de bulunduğu konumunu bilmesi gerekmektedir. Bu ihtiyacı üzerlerinde bulunan Küresel Konumlandırma Sistemi, Ataletsel Ölçüm Birimi, kablosuz sinyaller gibi sensörlerden elde edilen veriler aracılığı ile karşılamaktadırlar. Bu verilerin doğru sonuçlar vermemesi durumunda otonom sistemlerin konum ve çevreyi bilme ihtiyacı için Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama yöntemleri yaygın olarak kullanılmakta olan bir yöntemdir. Ancak bu yöntem genellikle düşük hızlarda ve irtifalarda uçan insansız sistemler için yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu çalışmada, kamera tabanlı Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama teknikleri literatür kapsamında taranıp kıyaslama gerçekleştirilerek yüksek hız ve irtifada uçabilen sistemlere gerçek hayatta uygulanabilirliği olan ORB-SLAM2.0 algoritması ile çalışılmıştır. Bunun için fotorealistik görüntü üretebilen Unreal Engine ve MATLAB Simulink benzetim ortamları aracılığı ve bilgisayar performans limitleri dahilinde benzetim testleri başarıyla koşturulmuştur. Ayrıca benzetim ortamında elde edilen sonuçlar birbirleri ile kıyaslanarak ORB-SLAM 2.0 algoritmasının yüksek hız ve irtifada çalışan insansız sistemlerde uygulanabilir olduğu gözlemlenmiştir.
Anahtar Kelimeler : Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama, Unreal Engine,
MATLAB Simulink