Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2014
Öğrenci: FATMA IRMAK
Danışman: METİN UYMAZ SALAMCİ
Özet:Bu çalışmada, kayan kipli kontrolün gerçek zamanlı uygulamalarda kullanımını artırmak amacıyla kayma yüzeyinin tasarımı için yeni yöntemler önerilmektedir. Bu kapsamda, ilk olarak doğrusal olmayan sistemler için tasarlanan zamanla değişen optimum kayma yüzeyi eğimleri genelleştirilerek, daha sonra diğer çalışma koşulları için de kullanılmıştır. Böylelikle doğrusal olmayan sistemlerin kontrolü için optimum kayma yüzey değerleri önceden belirlenmekte ve daha sonra yapılacak matematiksel işlemler azaltılarak sistemin zaman cevabının daha hızlı elde edilmesi sağlanmaktadır. Bu yöntem, bir evrik sarkaç modeline uygulanarak yöntemin başarısı gösterilmiştir. Ayrıca, bir grup doğrusal olmayan sistem için model referans adaptif kontrol yöntemi ile kayan kipli kontrol yöntemi birleştirilerek, gerçek sistemin kayma yüzeyi eğimleri, referans model için tasarlanan kayma yüzeyi eğimleri adapte edilerek tasarlanmaktadır. Kayma yüzeyi tasarımı için önerilen yeni yöntem, esnek bağlantıya sahip robot manipülatörüne ve füze modeline uygulanarak yöntemin başarısı gösterilmiştir.