Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2017
Öğrenci: ÜMİT MÜFİT GÜZEY
Danışman: METİN UYMAZ SALAMCİ
Özet:Tabiatta bulunan birçok fiziksel sistem doğrusal olmayan dinamiğe sahiptir. Endüstriyel uygulamalarda doğrusal olmayan dinamiğe sahip sistemlerin kontrol çalışmalarında gerek klasik kontrol teorisi gerek modern kontrol teorilerini kullanırken sistem öncelikle doğrusallaştırılır. Doğrusal olan dinamik model, sistemi gerçek davranışlarından farklı ifade edebilmektedir. İyi tasarımı yapılan kontrolcü gürbüz olması durumunda, sistem dinamiğindeki belirsizlikleri örtebilir. Ancak dinamikte olan her belirsizlik kontrol çabasını oldukça arttırmaktadır. Bu çalışmada, 3 serbestlik dereceli helikopter deney seti için modern kontrol teorisinin bir çeşidi olan kayan kipli kontrol yöntemi ile tasarım yapılmıştır. Doğrusal ve doğrusal olmayan sistem dinamikler için tasarlanan kontrolcülerin zaman düzlemindeki cevapları irdelenmiştir. Sistem doğrusal olmayan model ile ifade edildiğinde, sistemi kontrol etmek için daha az enerjiye ihtiyaç olduğu ve durağan durum cevabının doğrusal kontrollere göre daha iyi olduğu açıkça görülmüştür. Çalışmada, Kayan Kipli Kontrol yönteminde çatırtı parametresi değişimi, çatırtı problemi çözme yöntemlerinin karşılaştırılması irdelenmiştir. Bunlarla birlikte, kontrol algoritmasının çözülme periyodunun gürbüzlük ve kontrol çabası üzerindeki etkileri incelenmiştir.