Robot tutucuların optimum tasarımı için çok amaçlı hibrit bir yöntem önerisi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Bilişim Enstitüsü, Bilgisayar Eğitimi, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2019
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: AYŞENUR AVDER
Danışman: İSMAİL ŞAHİN
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Son yıllardaki teknolojik gelişmelerle birlikte makine elemanlarının tasarımında optimizasyon tekniklerinin kullanımı giderek yaygınlaşmaktadır. Robot tutucular, günümüzde endüstriyel sistemlerde nesneleri kavrama, taşıma veya sabitleme amacıyla kullanılan araçlardır. Robot tutucuların endüstrideki yaygın kullanımı iyi bir tasarımın önemini arttırmaktadır. Bir robot tutucunun tasarımında tasarım bileşenlerinin ve sistemin çeşitli özellikleri, geliştirilmek istenen uygulamanın özellikleri ve amacı dikkate alınmaktadır. Özellikle robotik sistemlerde robot tutucuların, ele aldıkları nesneye zarar vermeden en az manevrayla kavrayabilmesi önemli bir konudur. Bundan dolayı robot tutucuların tasarım optimizasyonu son yıllarda popüler araştırma alanlarından birisi haline gelmiştir. Bu çalışmada, üç farklı robot tutucu konfigürasyonu üzerinde çok amaçlı hibrit bir optimizasyon yöntemi önerilmiştir. Hibrit çok amaçlı optimizasyon yöntemi olarak üç farklı hibrit algoritma kullanılmıştır. Bunlar, hibrit NSGAII-SPEA2, hibrit NSGAII-PESA2 ve hibrit NSGAII-MOEA/D algoritmalarıdır. Elde edilen optimizasyon sonuçları, literatürde aynı probleme farklı çözümler getiren bazı çalışmalarla karşılaştırılmıştır. Yapılan değerlendirmeler sonucunda geliştirilen hibrit yaklaşımın başarımının belirlenen konfigürasyonlar üzerinde daha yüksek olduğu görülmüştür. Gelecekte robot tutucuların tasarım problemine yönelik olarak yapılacak optimizasyon çalışmalarında iyi bir çözüm yöntemi olarak kullanılabileceği düşünülmektedir.