Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2018
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Özgür Tuncel
Danışman: İBRAHİM USLAN
Özet:Günümüzde, askeri ve sivil hayatta, güvenlik amacıyla kullanılan sistemlerin kullanımı yaygınlaşmakta ve bu cihazları verimli olarak kullanmak gün geçtikçe daha büyük önem kazanmaktadır. Bununla birlikte, bu cihazları yönlendiren iki eksenli hareket platformlarının da ihtiyaçlara karşılık verebilmesi gerekmekte olup, taşıdıkları sistemleri doğru noktaya, hassas bir şekilde götürebilmeleri ve bakış hattını stabil tutabilmeleri gerekmektedir. Bunu yaparken hem kendi iç dinamiklerinden kaynaklı düzensizlikleri, hem de bağlı bulundukları ortamlarda üzerlerine etkiyen bozucu etkileri, taşıdıkları sistemlere ulaşmadan sönümlemeleri gerekmektedir. Bu çalışmada, Aselsan tarafından üretilen ve prototip aşamasında olan iki eksenli hareketli platform üzerine bağlanacak olan Aselsan ürünü bir elektro-optik sistemin bakış hattının kararlılığı sağlanmıştır. Bu amaca ulaşmak için ilk olarak, kontrolcü giriş-çıkışlarına uygun olarak bir matematik model ortaya konulmuştur. Bu model çıkarılırken sistemin içerdiği sürtünme düzensizliği, eyleyici dinamiği ve geri-besleme elemanlarının yapısı da göz önüne alınmıştır. Matematik modeli oluşturulan sisteme uygun olarak Matlab-Simulink ortamında blok diyagram oluşturulmuştur. Burada sistemin durağan durum hatasını sıfıra indirmek amacıyla, hız döngüsü için çift PI kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Son bölümde ise gerçek sistem üzerinde sistem tanımlaması yapılmış, sistemin bode diyagramı şekillendirilerek ardışık kontrolcü elde edilmiştir. Ayrıca hız döngülerinde kullanılan çift PI kontrolcülerinin performansını karşılaştırmak amacıyla aynı performans parametrelerine uygun olarak PID kontrolcü tasarlanmıştır. Elde edilen kontrolcüler birbirleri ile kıyaslanmış ve çift PI kontrolcünü üstün olduğu sonucuna varılmıştır.