Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2014
Öğrenci: KORHAN DOKUMACI
Danışman: METİN UYMAZ SALAMCİ
Özet:Roket lançeri, üzerinde taşıdığı roketlerin hassas bir şekilde hedefe yönlendirilmesi ve atılmasını sağlayan, iki eksenli robot kolu ile benzerlik gösteren bir mekanizmadır. Özellikle topçu roketlerinde, roketlerin hedefe yüksek hassasiyetle yönlendirilmesi, roketlerin hedefe düşmesi için çok kritiktir. Ayrıca, atış sırasında oluşacak itme kuvvetinin lançerin yöneliminde bir değişime neden olarak; ikinci bir roketin ateşlenmesine izin vermeyeceği bir durumu önlemek amacıyla harici bir frenin kullanılamadığı sistemlerde lançerin konum denetimi ile hedefte tutulması gerekmektedir. Bu tez kapsamında, AC servomotor eyletimli bir roket lançerinin matematiksel modeli elde edilmiş ve ilgili lançerin Hesaplanan Tork + PID ve Hesaplanan Tork + Kayan Kipli Denetim yöntemleri ile denetimi yapılmıştır. Modelleme sadece mekanik sistem için değil; servomotor için de yapılmış, ayrıca lançer üzerindeki bilinen sürtünme etkileri bir matematiksel ifade ile modele dahil edilmiştir. Tasarlanan denetçilerin performansı, matematiksel modelde yer almamış belirsizlikler için test edilmiş ve sonuç bölümünde iki denetçi performansı kıyaslanmıştır. Tezdeki benzetim çalışmaları MATLAB yazılımı kullanılarak yapılmıştır.