Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2016
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Mohammad Juma Sadeqı
Danışman: ALİ SAYGIN
Özet:Paralel manipülatörler sivil ve askeri uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Literatürde 3 ve ya 6 serbestlik derecesine göre manipülatörlerin tasarımları ve matematiksel modeller oluşturulmuştur. Yapılan bu tez çalışmasında 6 serbestlik derecesine sahip paralel manipülatör merkezine sabit bacak eklenmiştir. Merkezdeki sabit bacak sayesinde hareketli üst platforma ağır yükler ve askeri atış sistemlerinin eklenebilmesi amaçlanmıştır. Benzer şekilde ağır yüklerin titreşim testlerinin yapılabilmesine imkan sağlanmıştır. Ağır yükler için tasarlanan manipülatörün çalışma uzayında hareket sınırları incelenmiştir. Diğer çalışmalardan farklı olarak merkeze eklenen sabit bacağa ait ters kinematik matematiksel model geliştirilmiştir ve benzetim çalışmaları yapılmıştır.