İki serbestlik dereceli robot kolunun dinamik analiz ve kontrol simülasyonu

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, -, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2002

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: UĞUR CANER

Danışman: MEHMET EROĞLU

Özet:

İKİ SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLUNUN DİNAMİK ANALİZ VE KONTROL SİMÜLASYONU (Yüksek Lisans Tezi) Uğur CANER GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ Mart 2002 ÖZET Robot kolları, endüstrinin birçok alanında kullanılmaktadırlar. Kaynak, boyama ve montaj operasyonları, bunların başında sıralanabilir. Robot kollarının üretim sahalarına girmesiyle, verimlilik, kalite ve maliyet gibi çok önemli üretim kriterlerinin iyileştirilebildiği görülmüştür. Otomobil sanayii, bu gerçeğe dikkat çeken önemli bir örnek olarak gösterilebilir. Bundan dolayı, robot kollarının kontrolü, sürekli araştırılmakta olan önemli bir problem haline gelmiştir. İki serbestlik dereceli robot kolunun dinamik modelinin oluşturulması ve etkili bir kontrol stratejisine uygulanması, bu çalışmanın temel amacıdır. Bu tezde, durum değişkenleri geri beslemeli ve integralli kontrolcünün, robot kollarının kontrolünde bazı yönlerden etkili olduğu gösterilmiştir. Manipülatörün izlediği yörünge boyunca sistem parametreleri güncelleyerek kutup yerleştirme işlemi yapan bir bilgisayar programı yazılmıştır. Ayrıca, robot eklemlerinde kullanılan doğru akım motorları üzerinde akım sınırlama operasyonu yapılarak, daha hafif ve ucuz motorlarla yüksek dönme momentlerinin elde edilebileceği simülasyonlarla gösterilmiştir. Manipülatör sisteminin performansı, robot eklemlerinin yörünge girişlere karşı verdiği cevaplar çizilerek değerlendirilmiştir. Bilim Kodu :6250003 Anahtar Kelimeler :Robotik, manipülatör, kontrol Sayfa Adedi :74 Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Mehmet EROĞLU