Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2019
Öğrenci: İSA ERDOĞAN
Danışman: ALİ SAYGIN
Özet:Hareketli atış sistemlerinde taret uygulamaları yaygın olarak kullanılmaktadır. Otonom atış sistemleri için hareket stabilizasyonu önem kazanmıştır. Bu tez çalışmasında taret sistemlerinin stabilizasyonu gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla hareket ekseninin merkezinde IMU (Inertial Measurement Unit) sensör kartından alınan jiroskop ve ivmeölçer ham değerleri gerçek zamanlı olarak okunmuştur. Okunan bu değerler yardımı ile yatay (azimut) ve yükselme (elevation) açıları hesaplanmıştır. Arazi şartlarındaki engebelerden kaynaklanan atış istikametindeki açı bozulmaları sistem girdileri olarak kullanılmıştır. Açıdaki hata ve hatanın türevi bulanık mantık denetleyicide kullanılarak, kural tablosu sisteme özgü tasarlanarak hassas ve daha kararlı bir stabilizasyon sistemi uygulaması gerçekleştirilmiştir. IMU sensörden analog bilgi okuma ve bulanık mantık denetleyici Raspberry PI3 işlemcide gerçek zamanlı yapılmış, bulanık mantık denetleyici çıkışı modbus-TCP haberleşme protokolü ile PLC ye aktarılmıştır. PLC servo sürücüler ile haberleşerek servo motorların istenen konuma hareketi sağlanmıştır. Servo motorlarda sağlanan hareket ile taret te bulunan yatay ve yükselme açıları coğrafi eğimden bağımsız şekilde stabilize edilmiştir.