Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2014
Öğrenci: KUTAY CÜNERAY
Danışman: NURSEL AKÇAM
Özet:Her geçen gün gelişen teknoloji sayesinde yeni teknolojiler ortaya çıkmaktadır. Bu yeniliklerin en başında şüphesiz ki robotik teknolojisi gelmektedir. Robotik teknolojisi hemen hemen her alanda yer almaktadır. Robotik teknolojisi insanoğlunun yaşantısında büyük kolaylıklara yer vermektedir. Bir çok alanda kullanılan robotik teknolojisinin en çok kullanıldığı alanların başında endüstri gelmektedir. Artık her fabrikada robotik teknolojisi bulunmaktadır ve üretimlerin çoğu robotik teknolojisi sayesinde daha kolay şekilde yapılmaktadır. Robotik teknolojisinde sistemleri kontrol eden ve ne yapması gerektiğini yönlendiren en önemli malzeme mikrodenetleyicilerdir. Bir çok çeşit mikrodenetleyici bulunmakta ve her geçen gün gelişmektedir. Bu gelişmelerin son ürünlerinden biri PSoC' tur. Cypress microsystem tarafından geliştirilen PSoC, 8 bit mikrodenetleyici uygulamaları hedeflenerek tasarlanmış olup, M8C 8 bit CPU temel bloğu ile birlikte, fonksiyonu kullanıcı tarafından kolayca tanımlanabilen analog ve sayısal blokları sunmaktadır. Günümüzde 4 çeşit PSoC bulunmaktadır. Bunlar PSoC 1 (8 bit M8C core 24 MHz), PSoC 3 (Single-Cycle 8051 core 67 MHz) , PSoC 5 (32-bit ARM® Cortex -M3 CPU 84 MHz) ve geçen günlerde piyasaya sürülen PSoC 4 (32-bit ARM® Cortex -M0 48 MHz)'tür. Bu çalışmada PSoC 1 mikrodenetleyicisi kullanılarak yol ezberleme işlevini gerçekleştiren mobil robot tasarımı yapılmıştır. Tasarlanan ve gerçekleştirilen mobil robot ile PSoC mikrodenetleyicilerin kullanım kolaylığı ve diğer mikrodenetleyicilere olan avantajları ortaya koyulmuştur. Mobil robot ilk olarak belirlenen yolu izlemekte ve ezberlemektedir. Ezber işlemi bittikten sonra mobil robot ezberlediği yolu tekrar gitmektedir. Mobil robotta yol izleme işlevi olarak birçok farklı metot arasından şerit izleme metodu seçilerek kullanılmıştır. Tasarlanan mobil robot kolayca geliştirilebilir bir yapıya sahip olduğundan dolayı her alanda kullanılabilir bir yapıya sahiptir. Bunun yanında gerçekleştirilen çalışmada yenilikçi yaklaşımlar ön planda tutularak gelişen teknolojinin ürünleri hakkında bilgi edinilmiştir.